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应用案例

停车·图书·汽车·电子
AGV机器人全方位柔性解决方案

自动导引运输车的无人驾驶原理

自动导引运输车--AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。

 

工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电蓄电池为其动力来源。一般通过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁来设立其行进路线,电磁轨道黏贴於地板上,无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车。除此以外,无人驾驶的自动导引运输车还有以下几种导航方式:

 

激光导航:在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板,AGV通过发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和方向,并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。优点:AGV定位精确;地面无需其他定位设施;行驶路径可灵活多变,能够适合多种现场环境, 是目前国外许多AGV生产厂 家优先采用的先进导航方式。缺点:制造成本高,对环境要求较相对苛刻(外界光线, 地面要求,能见度要求等)。

 

RFID定位导航:在AGV车头部安装一个低频远距离RFID读卡系统,然后在轨道节点处安装一个电子标签,赋予每个电子标签一个ID号和定义,令AGV根据ID号的特定指令做出相对应的动作。优点:无需铺线,结构简单,成本低,灵活性强,可随意改变路径,而且更容易实现,能准确定位,是现在最新最优的导航方式。缺点:对RFID硬件要求较高。

 

电磁导航:电磁导航是较为传统的导航方式之一,目前仍被采用,它是在AGV的行驶路径上埋设金属线,并在金属线加载导引频率,通过对导引频率的识别来实现AGV的导航优点:引线隐蔽,不易污染和破损,导引原理简单而可靠,便于控制和通讯,对声光无干扰,制造成本较低。缺点:路径难以更改扩展,对复杂路径的局限性大。

 

光学导航:在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带,通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导航。优点:灵活性比较好,地面路线设置简单易行。缺点:对色带的污染和机械磨损十分敏感,对环境要求过高,导航可靠性较差,且很难实现精确定位。

 

惯性导航:在AGV上安装陀螺仪, 在行驶区域的地面上安装定位块,AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向,从而实现导航。 优点:技术先进,定位准确性高,灵活性强,便于组合和兼容,适用领域广,已被国外的许多AGV生产厂家采用。缺点:制造成本较高,导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。

 

电磁导航(左)二维码导航(右)

AGV

 

 

 

 

 

 

 

 

 

惯性导航(左)激光导航(右)

AGV